經(jīng)緯M300+賽爾102S航測使用解析

一、 測試前準(zhǔn)備

1. 硬件準(zhǔn)備：

1)M300飛機(jī)1臺(tái)；2) 遙控器1臺(tái)；3) 電池2組；4) 測繪相機(jī)1臺(tái)；5) 電池充電箱1個(gè)；6) 遙控器充電器1個(gè)；

2. 固件/軟件版本檢查：

產(chǎn)品發(fā)布后，請(qǐng)確認(rèn)飛機(jī)、遙控器、Pilot版本為最新版。

二、 相機(jī)安裝

1. 取下相機(jī)卡口保護(hù)蓋，將相機(jī)卡口的白點(diǎn)與云臺(tái)接口的紅點(diǎn)對(duì)齊，并嵌入安裝位置；

2. 旋轉(zhuǎn)相機(jī)卡口至鎖定位置，紅點(diǎn)對(duì)齊，以固定云臺(tái)，相機(jī)安裝完成；3. 拆除相機(jī)，按住飛機(jī)云臺(tái)接口解鎖按鈕，然后旋轉(zhuǎn)卡口，取下相機(jī)；

4. 安裝云臺(tái)接口保護(hù)蓋和相機(jī)卡口保護(hù)蓋。

三、 自定義網(wǎng)絡(luò) RTK（用戶自己的 NTRIP 賬號(hào)）配置方法

1. 打開遙控器，運(yùn)行PilotAPP，點(diǎn)擊手動(dòng)飛行。2. 進(jìn)入RTK設(shè)置界面，選擇RTK服務(wù)類型為“自定義網(wǎng)絡(luò)RTK"，然后填寫賬號(hào)的地址、端口號(hào)、用戶名、密碼等信息。3. 點(diǎn)擊“設(shè)置"，如果飛行器RTK的定向及定位狀態(tài)均為Fix，且有綠色文案提示“連接成功，RTK數(shù)據(jù)使用中",則表示RTK正常使用中。

四、 建圖航拍

1. 打開DJIPilotApp，選擇航線飛行-創(chuàng)建航線，選擇“建圖航拍"。

2. 測區(qū)規(guī)劃

在地圖界面可通過點(diǎn)擊和拖動(dòng)調(diào)整測區(qū)范圍，點(diǎn)擊航線中間的“+"號(hào)，可添加新的航點(diǎn)。

3. 選擇自定義相機(jī)，并設(shè)置自定義相機(jī)參數(shù)，PSDK-102S 基本參數(shù)設(shè)置：

完成自定義相機(jī)設(shè)置后點(diǎn)擊完成并保存。

4. 調(diào)整飛行高度

可按照所需的GSD調(diào)整飛行高度（無人機(jī)相對(duì)于起飛點(diǎn)的相對(duì)高度）。

5. 調(diào)整起飛速度和航線速度

按住加號(hào)可調(diào)整至最大值，即右側(cè)加號(hào)變成灰色（推薦以最大速度進(jìn)行數(shù)據(jù)采集）。

6. 設(shè)置完成動(dòng)作

選擇完成航線任務(wù)后的動(dòng)作，如懸停、自動(dòng)返航等。

7. 關(guān)閉高程優(yōu)化

8. 航線高級(jí)設(shè)置可按需調(diào)整航向/旁向重疊率(賽爾相機(jī)推薦使用值航向重疊率80%旁向重疊率70%)、主航線角度、邊距設(shè)置（為保證五相機(jī)數(shù)據(jù)采集效果，邊距需與飛行高度保持一致）。

五、 飛行安全設(shè)置

觀察航線范圍內(nèi)障礙物高度，并設(shè)置返航高度，設(shè)置返航點(diǎn)（飛機(jī)起飛時(shí)會(huì)自動(dòng)將起飛點(diǎn)記錄未返航位置），注意航線高度最好低于限飛高度5米以上（如在限飛區(qū)域邊緣進(jìn)行作業(yè)）。設(shè)置失控行為如懸?；蜃詣?dòng)返航。

六、 起飛前檢查

1. 硬件檢查項(xiàng)

1) 檢查機(jī)臂安裝固定到位；2) 腳架安裝固定到位；3) 云臺(tái)支架的連接線安裝到位，以防飛行過程中連接線松動(dòng)，導(dǎo)致相機(jī)不通電4) 測繪相機(jī)安裝到位;5) 電池安裝到位，并旋緊卡扣；6) 確保飛行器電池電量、遙控器電量充足；

2. Pilot App 檢查項(xiàng)

1) RTK：RTK處于fix狀態(tài)，且有綠色文案提示“連接成功，RTK數(shù)據(jù)使用中"；2) 自定義相機(jī)參數(shù)設(shè)置正確；3) 起飛自檢APP無異常提示；

七、 執(zhí)行航線任務(wù)執(zhí)行航線任務(wù)

1) 點(diǎn)擊航線任務(wù)的開始圖標(biāo)，上傳航線任務(wù)并開始作業(yè)（飛行航線任務(wù)時(shí)飛行模式必須處于P模式）。2) 注意主界面頂部的文字提示：“飛行中（RTK）"表示RTK狀態(tài)正常；如果變?yōu)椤帮w行中（GPS）"則表示RTK信號(hào)丟失，建議點(diǎn)擊暫停圖標(biāo)暫停任務(wù)進(jìn)行確認(rèn)。RTK信號(hào)恢復(fù)后可繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)；（目前由RTK變?yōu)镚PS沒有語音提示）3) 飛行過程中請(qǐng)注意飛行器和遙控器電量。如果飛行器電量低，請(qǐng)返航更換電池，然后可以在App中繼續(xù)執(zhí)行未完成的航線任務(wù)。

八、 賽爾相機(jī)照片拷貝流程

1. 連接相機(jī)

打開賽爾航測管家，相機(jī)掛載在無人機(jī)上，使用無人機(jī)供電開機(jī)。使用賽爾附贈(zèng)的Type-C數(shù)據(jù)線連接相機(jī)，賽爾航測管家會(huì)自動(dòng)讀取到相機(jī)信息。連接相機(jī)需使用USB3.0以上的數(shù)據(jù)接口，建議使用臺(tái)式機(jī)連接。**連接相機(jī)時(shí)會(huì)自動(dòng)安裝驅(qū)動(dòng)，相機(jī)硬盤要逐個(gè)加載，連接時(shí)間會(huì)比較長，之后再次連接時(shí)間會(huì)比較快。所有相機(jī)硬盤都加載完成后，賽爾航測管家會(huì)自動(dòng)讀取相機(jī)中的航拍架次信息，并顯示到界面上。

2. 檢查數(shù)據(jù)

點(diǎn)擊架次名稱后面的“詳情"，可以查看架次的詳細(xì)信息，包括架次包含的各個(gè)視角照片，照片的POS信息以及縮略圖等。檢查架次包含的照片和POS數(shù)據(jù)是否正確。需要注意的是，正常情況下顯示的只有航拍架次，如果顯示有“其他照片"，那么可能架次分配出現(xiàn)錯(cuò)誤，需要手動(dòng)檢查相機(jī)。

3. 準(zhǔn)備拷貝

點(diǎn)擊架次名稱或架次名稱前面的方框來選中架次，點(diǎn)擊拷貝進(jìn)入拷貝設(shè)置界面，選擇要把相機(jī)中的圖片拷貝到哪個(gè)文件夾。其他設(shè)置可以使用默認(rèn)值。

4. 使用 KML 篩選照片

點(diǎn)擊“KML區(qū)域設(shè)置"。添加測區(qū)KML文件。選擇KML之后，拷貝將把KML區(qū)域內(nèi)的照片和之外的照片分開存放，KML區(qū)域內(nèi)的照片存放在以架次命名的文件夾中，KML區(qū)域外的照片存放在“拷貝忽略照片"文件夾中。如果你不想用KML篩選照片，則跳過此步驟即可。5. 拷貝過程設(shè)置完成之后，點(diǎn)擊開始拷貝，相機(jī)照片會(huì)自動(dòng)按照架次劃分拷貝到電腦。等待拷貝進(jìn)度條完成即可。如果拷貝過程中因?yàn)閁SB線意外拔出或者無人機(jī)電量耗盡等原因中斷，可以斷開相機(jī)連接后重新連接相機(jī)，航測管家會(huì)提示是否繼續(xù)意外中斷的任務(wù)，點(diǎn)擊是繼續(xù)未完成的拷貝。

6. 清理數(shù)據(jù)

拷貝完成后返回架次管理頁面，如果不想在相機(jī)中保留架次數(shù)據(jù)（包括圖片和 POS 文件），則可以勾選要從相機(jī)中刪除的架次，點(diǎn)擊清理按鈕，軟件會(huì)自動(dòng)從相機(jī)中刪除選定架次。

九、 大疆智圖數(shù)據(jù)后處理

1.請(qǐng)使用大疆智圖 V2.2 版本進(jìn)行處理，請(qǐng)確保所有照片均為空中采集照片，無地面實(shí)驗(yàn)采集的廢片，否則可能會(huì)解算失敗。

2. 把照片導(dǎo)入大疆智圖 Terra 進(jìn)行三維重建。導(dǎo)入方法與使用 P4R 類似。注意更改輸出坐標(biāo)系與像控點(diǎn)坐標(biāo)系保持一致。進(jìn)入“像控點(diǎn)管理"界面，進(jìn)行免相控空三，然后刺像控點(diǎn)，并把所有像控點(diǎn)類型改為檢查點(diǎn)，優(yōu)化后輸出空三精度報(bào) 告。

3. 輸出精度報(bào)告之后，可直接開始建模。

十、 注意事項(xiàng)

1. 注意信息安全，不要在市區(qū)等人流多的地點(diǎn)飛行，避免**。2. 不要在人群上空飛行以免發(fā)生意外事故。3. 提示固件版本不一致，不要進(jìn)行升級(jí)。4. 如果左上角顯示無法起飛，點(diǎn)開后又無異常項(xiàng)，有可能是手機(jī)號(hào)沒驗(yàn)證或者RTK開啟但是未Fix，5. RTK已連接數(shù)據(jù)未使用：重新點(diǎn)擊“設(shè)置"按鈕，或重啟飛機(jī)和遙控器，并重新配置Ntrip賬號(hào)。6. 航線上傳失?。憾帱c(diǎn)擊幾次重試。7. 輸入法鍵盤字母y和字母z（德文鍵盤），長按鍵盤下方的“地球"按鈕，將鍵盤更換為“中文拼音"。

十一、發(fā)現(xiàn)問題后的問題定位和日志導(dǎo)出流程

1. 記錄發(fā)現(xiàn)問題的時(shí)間點(diǎn)

發(fā)現(xiàn)問題后，多次撥三檔開關(guān)切換模式，并記錄當(dāng)前的時(shí)間點(diǎn)。

2. Log 導(dǎo)出方法

飛機(jī)log導(dǎo)出方法：連接到DJI Assitant 2調(diào)參軟件進(jìn)行導(dǎo)出。APP Log導(dǎo)出方法：請(qǐng)拷貝如下路徑的CACHE文件夾發(fā)給我們進(jìn)行分析/sdcard/DJI/com.dji.industry.pilot/LOG/CACHE/

3. 可以通過錄屏、截屏的方式記錄遇到的問題。

十二、新功能使用指導(dǎo)1. 全向避障和定位

飛行器具備前、后、左、右、上、下這6個(gè)方向的雙目視覺系統(tǒng)和紅外感知系統(tǒng)，提供更強(qiáng)大的視覺定位和避障功能。上下和前后左右的感知和避障距離可以在App中進(jìn)行具體調(diào)節(jié)。

2. 航點(diǎn)飛行 2.0

在之前的航點(diǎn)飛行功能基礎(chǔ)上進(jìn)行了升級(jí)：使用飛行器定點(diǎn)功能創(chuàng)建航線時(shí)，能夠自動(dòng)記錄拍照、錄像的動(dòng)作且創(chuàng)建航點(diǎn)，能夠記錄云臺(tái)相機(jī)的俯仰、偏航角和變焦倍數(shù)；從而能夠更方便地用該功能來進(jìn)行固定線路自動(dòng)化巡檢。

3. 精準(zhǔn)復(fù)拍（需配合 H20 使用）

在航點(diǎn)飛行2.0的基礎(chǔ)上還增加了AI自動(dòng)識(shí)別的功能，需要連接RTK來使用，使用流程如下：a) 飛行器打點(diǎn)模式創(chuàng)建一條航線，對(duì)需要巡檢的物體進(jìn)行拍照，記錄下各個(gè)航點(diǎn)，保存航線。

d) 保存任務(wù)

e) 執(zhí)行航線任務(wù)，飛機(jī)會(huì)自動(dòng)調(diào)整云臺(tái)角度尋找框選中的物體，提升重復(fù)拍照的精度。

4. 高級(jí)雙控模式

使用時(shí)，飛行控制權(quán)可在FPV頁面中，A控和B控之間切換。

5. 健康管理系統(tǒng)

6. 智能定位追蹤（需配合H20使用）在變焦相機(jī)畫面中，點(diǎn)擊“TA"按鈕，然后可以框選一個(gè)興趣物體，或者點(diǎn)擊相機(jī)自動(dòng)識(shí)別出的人、車，相機(jī)就會(huì)自動(dòng)調(diào)整云臺(tái)角度和變焦倍數(shù)跟蹤該物體。點(diǎn)擊暫停按鈕退出對(duì)當(dāng)前物體的跟蹤。

經(jīng)緯M300+賽爾102S航測使用解析